什么是负载协同调速技术

　　矿井重要的采煤设备综采“三机”(采煤机、液压支架和刮板输送机)，这三个设备都极大的影响着综采工作面的连续工作，且三者之间协调与否与挖煤的效率和经济效益有密不可分的关系。在这之中刮板输送机和采煤机间关联最为密切，开采煤炭过程中采煤机的速度、位置以及方向要一直改变，输送机也要跟着采煤机的变化而变化，如果他们两个之间配合不好，就会出现“压溜”“超载”等情况，所以两者之间的协调至关重要。

　　这两者间的协调运转技术有连锁运行、刮板输送机随时开停机技术、同速行驶技术等。首先由于两者间的运行速度不一致，其次还因为采煤量在不断变化，所以运输机对采煤机的反应也有滞后性。协同调速技术的运用，就能把驱动电机的电流当作煤碳载重量的象征，而且还能通过电机电流之前的数据来预测未来的载重情况，能够减少延时。并且通过这种算法还可以计算出载煤量、采煤机的方位和将要运转的方向，从而保障同速运转。随后在借助BP算法，将运输机的电机的电流值输入，就能准确的计算出煤碳载重量。在PID算法的控制下，输入采煤机的牵引速度以及输送机的链速，从而就能做到对输送机以及采煤机的速度的控制。图5把粒子群的多目标优化算法作用下的输送机负重共同调速控制方法展示出来。